搭建环境说明：
OPNSense 端有固定公网IP地址
ROS 端非公网IP地址
Wireguard最少需要一个点有固定公网IP地址，通常定义为服务端（被动端），非固定公网作为客户端（主动发起连接请求端）
客户总部与分公司想实现无感互访，具体设定如下：
OPN 总部端设置：
VPN -> WireGuard -> 实例 -> 点 ‘+’ 新建一个实例
名称： 随意填
公钥 & 私钥： 点 ‘齿轮’ 自动生成即可
监听端口： 建议高位端口
Tunnel address： 10.10.10.1/24 <- 这是OPN在这个Tunnel的IP地址，可以按需要变更，但需要和本地LAN网段和对端LAN网段不同
对端： 未配置peer前这里为空，配置peer后变为可选，可以把多个peer加入到这个Tunnel，即可多个网络使用同一个Tunnel。
VPN -> WireGuard -> 对端（对端）-> 点‘+’新建一个peer ，也可使用“Peer generator”生成对端的配置文件，移动端直接扫描生成的二维码即可。
名称： 对端的标识（随意标识）
公钥： 对端生成的公钥
Pre-shared key ： 点‘齿轮’自动生成即可 <- 生成后需要复制到对端
允许的IP： 这里10.10.10.3/32 是对端的IP地址，192.168.20.0/24是对端LAN网段 ，意思是允许对端10.10.10.3这个地址和对端整个LAN网段192.168.20.0/24接入
实例：选择刚才新建的‘实例’
Keepalive interval： 为空也没有任何问题
ROS 客户端设置：
WireGuard -> WireGuard 新建
Name：随意自定义
Listen Port：默认13231 可自定义，因为这里客户端所以默认即可
Private Key： 点‘+’ 会自动生成
Public Key： 上面的Private Key生成后，这个公钥也会自动生成。 <- 这个Key要填写到OPN Peer里的‘公钥’栏里
WireGuard -> Peers 新建
Name：随意填写
Interface：刚才新建的‘接口名称’
Public Key：这里填写对端OPN的公钥
Private Key： 留空即可
Endpoint： 对端的公网IP地址
Endpoint Port： 对端的端口
Allowed Address：10.10.10.0/24 允许整个Tunnel网段访问，192.168.2.0/24允许对端LAN网段访问
Preshared Key：这个KEY需要copy对端OPN自动生成的Preshared Key，留意上面第一步的红字部分。
以上两地的WireGuard配置全部完成。
OPN会自动增加相应的路由，但ROS端需要增加静态路由以便访问对端的LAN。
ROS -> IP -> Routes 【让访问对端LAN网段的流量走wireguard接口】
Dst.Address : 192.168.2.0/24 <- 对端的LAN网段
Gateway： wireguard
至此两地LAN网络能互访了，处于‘无感’状态。